Bruno Innocenti è nato a Firenze il 4 febbraio 1906.
Ha studiato scultura sotto la guida di Libero Andretti; Successivamente divenne il suo assistente e alla sua morte prese la sua sedia come professore di scultura presso l’Istituto d’Arte di Firenze. Ha tenuto questo incarico fino al 1975.

Dal 1925 in poi, prese parte a varie mostre collettive sia in Italia (Firenze, Torino, Milano, il quadrienni di Roma e il biennale di Venezia) e all’estero (Parigi, Nizza, Atene, Monaco, Vienna, Varsavia, Bucarest, Budapest, Sofia, Sydney, Düsseldorf, New York e Sudafrica). Tra il 1925 e il 1949, ha anche tenuto un gran numero di mostre individuali in diverse città italiane; La biennale di Venezia del 1938 gli assegnò una sala.

Nel 1946, rimase a New York per circa un anno e tenne una mostra individuale presso la Lega di architettura. Alcuni anni dopo, una sua mostra di opere di His si tenne a New York, al Metropolitan Museum.

A partire dagli anni cinquant’anni, smise di esibirsi e si dedicò interamente alla scultura e all’insegnamento. Ha anche prodotto diverse opere monumentali: presso i tribunali di Milano; nella posizione del “centrale” di Milano; una serie di crocifissi per i tribunali di Pisa; la campana “Assunta” per il campanile di Giotto a Firenze. Diverse opere funerarie in Italia e negli Stati Uniti; e la grande statua di Cristo il Redentore in Maratea.

Nel 1971, tornò alla sua attività espositiva, alla Galleria La Gradiva a Firenze e in alcune mostre collettive in Francia. Ha anche preso parte alla mostra Bronzetto a Padova.

Nel 1985, l’Accademia delle Belle arti del Design di Firenze, di cui è stato membro per tutta la vita, organizzò una mostra individuale di disegni e sculture.
Dopo la sua morte, a Firenze nel 1986, diverse sue opere hanno preso parte alla mostra “Tridette Tre” alla Galleria Dell’oca. Il Gabinetto e Stampe della Galleria Uffizi, a cui aveva donato circa novecento disegni da lui realizzati negli anni venti, organizzò una mostra individuale di suoi disegni e sculture nel 1991.

Un grande fregio, Apollo e Le Muse, che aveva realizzato nel 1933 per il proscenio del Teatro Comunale di Firenze, è stato recentemente restaurato e messo nell’atrio del teatro.
Negli ultimi anni, le sue opere hanno preso parte alle mostre a Milano, Faenza, Montopoli, San Miniato, Bologna, Mesola e Firenze. Le sue mostre di opere individuali si sono svolte a Firenze, Parigi e San Miniato.